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[发明专利]负刚度液压系统-CN201480074732.3有效
发明人： C·B·邱吉尔;G·A·赫雷拉;G·P·麦克奈特;J·J·米库尔斯基 -专利权人： HRL实验室有限责任公司
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度结构，所述可变刚度结构被构造为支撑可变负荷，该可变刚度结构包括连接到可变负荷的正刚度元件、负刚度元件和液压系统，所述液压系统连接到正刚度元件和负刚度元件并且被构造为在可变刚度结构支撑可变负荷时响应于可变负荷中的变化调节正刚度元件和负刚度元件的相对位置
刚度液压系统

[发明专利]一种可变刚度睡眠监测系统-CN202211331092.2在审
发明人：项超群;黎智伟;管贻生;何力 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明公开一种可变刚度睡眠监测系统，包括囊式可变刚度枕体、调节装置、拍摄装置、探测组件、探测组件和控制装置；所述囊式可变刚度枕体内部具有呈阵列分布的多个受压随动件；所述调节装置配置为与所述囊式可变刚度枕体连接；所述拍摄装置固定地配置在所述囊式可变刚度枕体内；所述探测组件配置在所述囊式可变刚度枕体的枕面处；其中，探测组件位于所述多个受压随动的上方；所述控制装置被配置为根据所述拍摄装置和探测组件获取的信息控制所述调节装置调节所述囊式可变刚度枕体的刚度；该可变刚度睡眠监测系统能实现对用户睡眠时的颈椎三维姿态的感知和较为精准地控制囊式可变刚度枕体的刚度。
一种可变刚度睡眠监测系统

[发明专利]一种可变刚度柔性触觉传感器系统及其控制方法-CN202111359567.4在审
发明人：申景金;张世峰;周家铭;李龙飞;周震宇 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
一种可变刚度柔性触觉传感器系统及其控制方法

[发明专利]一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器-CN202010964128.5在审
发明人：王勇;吕仲明;陈宝亮;张健;钟金宏;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器。所述可变刚度整体式软体手指包括根基结构、通孔、可变刚度结构以及指尖结构。所述根基结构的一端连接通孔，所述可变刚度结构的一端与所述根基结构的另一端相连接，所述指尖结构与所述可变刚度结构的另一端相连接，所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。本发明结构拟人化程度高，在施加载荷时，能够实现具有可变刚度的不同弯曲轮廓，其内部应力分布均匀，应力集中较小，变形协调，而且使用寿命较长，采用整体式成型结构，与手指贴合程度较好，可以适应不同人群的人手尺寸
一种可变刚度整体软体手指训练器

[实用新型]一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器-CN202022005739.5有效
发明人：王勇;吕仲明;陈宝亮;张健;钟金宏;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器。所述可变刚度整体式软体手指包括根基结构、通孔、可变刚度结构以及指尖结构。所述根基结构的一端连接通孔，所述可变刚度结构的一端与所述根基结构的另一端相连接，所述指尖结构与所述可变刚度结构的另一端相连接，所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。本实用新型结构拟人化程度高，在施加载荷时，能够实现具有可变刚度的不同弯曲轮廓，其内部应力分布均匀，应力集中较小，变形协调，而且使用寿命较长，采用整体式成型结构，与手指贴合程度较好，可以适应不同人群的人手尺寸
一种可变刚度整体软体手指训练器

[实用新型]内窥镜-CN201420559926.X有效
发明人：上田佳弘 -专利权人：富士胶片株式会社
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：该内窥镜的插入部的软质部内置有刚度可变部。刚度可变部具有可动的缆线与螺旋弹簧，向螺旋弹簧施加压缩力来改变抗弯刚度。当螺旋弹簧曲折时，在轴向的相同位置，插入部的绕轴方向上的多个位置处的半径方向的抗弯刚度变化。此时的刚度可变部的抗弯刚度的最大值以及最小值之差是除了刚度可变部之外的包括内置物在内的软质部的抗弯刚度的0.2倍以下。由此，消除了螺旋弹簧的曲折所导致的插入时的不协调感。
内窥镜

[发明专利]一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人-CN201810746074.8有效
发明人：钟国梁;窦炜强;侯杨东;易宏东 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种基于相变材料的刚度可变蛇形臂机器人，包括驱动底座、刚度可变蛇形臂和末端作业工具，驱动底座与刚度可变蛇形臂相连，刚度可变蛇形臂与末端作业工具相连；刚度可变蛇形臂由n个蛇形臂驱动模块组成，n为自然数，n本发明能够实现刚度的独立控制以及较大的刚度调节范围。
一种基于相变材料刚度可变蛇形机器人

[发明专利]层叠式柔性机械爪-CN201810479516.7有效
发明人：王晓煜;范振全;马玉林;高斯佳;谭晓东;李荣华 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J1/00 文献下载
摘要：具体公开了一种层叠式柔性机械爪，包括两个层叠部分和两个捏手部分，两个捏手部分转动连接在一起并能够绕一条轴线相互转动，两个层叠部分分别连接在两个捏手部分的端部用于进行抓取操作，层叠部分包括中间层、设在中间层内侧的第一可变刚度层以及设在中间层外侧的第二可变刚度层，第一可变刚度层和第二可变刚度层上均设有形状记忆聚合物，形状记忆聚合物能够通过形状的变化调节第一可变刚度层和第二可变刚度层的刚度，形状记忆聚合物上设有加热装置，加热装置能够通过温度的变化改变形状记忆聚合物的形状，第二可变刚度层上设有压力传感器。
层叠柔性机械

[发明专利]一种可变刚度复合材料结构-CN202111540359.4在审
发明人：杨睿;马卿元;孙士勇;牛斌;钱卫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B32B27/28 文献下载
摘要：本发明属于智能结构领域，提出了一种可变刚度复合材料结构。该可变刚度复合材料结构由能使结构恢复原特征的基础结构层、由热固性复合材料组成的可变刚度层和电加热元件组成。该可变刚度复合材料结构将电加热元件贴附于结构可变刚度层一侧，通过调整电加热元件中电流或电压的大小控制电加热元件产生热量的多少，从而局部或整体地改变结构的刚度分布。本发明结合热固性树脂在加热作用下发生玻璃态转化时其弹性模量发生明显变化，且在转化温度区间内热固性树脂的玻璃态转化具有可逆性的性能特点，通过控制不同加热膜的加热温度改变复合材料结构的刚度分布，可局部或整体地实现结构刚度变化
一种可变刚度复合材料结构

[发明专利]一种刚度可变的穿戴式肘关节外骨骼康复装置-CN202310283655.3在审
发明人：李鹏程;王紫键;李志昊;栗超祥;王沫楠 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种刚度可变的穿戴式肘关节外骨骼康复装置，涉及上肢康复器械领域。本发明针对当前肘关节康复装置多具有单自由度，并且过于趋向柔性化，导致装置机械结构刚度不足、可靠性低的问题，提出了一种两自由度、肘屈/伸自由度处刚度可变的肘关节康复装置的机械结构。运用人体肘关节相关基础理论、刚度可变原理，在刚度可变结构上采用双法兰结构盘配合，实现刚度可变，同时简化机械结构；并提供手肘弯曲运动、前臂旋前/旋后运动的驱动力，手肘屈伸运动范围可达到0°‑130°，前臂旋前
一种刚度可变穿戴肘关节骨骼康复装置

[发明专利]一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节-CN202110676236.7有效
发明人：王永青;李特;庹桂本;闫庆梓;陈一同;刘海波;贾振元;郭东明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明一种适用于超冗余机械臂的解耦可变刚度关节属于机械臂领域，涉及一种适用于超冗余机械臂的解耦的可变刚度关节。该关节由中空连杆、固定盘、中空风琴式可变刚度驱动器、套筒、万向节机构组成。中空风琴式可变刚度驱动器的驱动器本体内部装有液态金属，快速插拔接头安装在驱动器本体的底部。每个关节的运动由独立的三个中空风琴式可变刚度驱动器体控制，关节之间的运动互相不耦合，实现了机械臂运动的解耦。控制中空风琴式可变刚度驱动器本体内部液态金属的温度，使液态金属变为固态，实现对相应控制关节的固定，提高蛇形机械臂的刚度。
一种适用于冗余机械可变刚度关节

[发明专利]摄像头模组和电子设备-CN202210639835.6在审
发明人：周航;王强 -专利权人：维沃移动通信有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：所述摄像头模组包括：可变刚度组件、镜头以及马达，所述可变刚度组件与所述马达电连接，其中，所述马达包括：马达本体和设置有通孔的载体，所述镜头嵌设于所述载体的通孔内，所述载体设置于所述马达本体内，且所述马达本体和所述载体的底部之间具有间隙；所述可变刚度组件设置于所述间隙内，两端分别与所述马达本体的底部和所述载体连接，所述可变刚度组件在接收电信号的情况下刚度发生改变。
摄像头模组电子设备

[实用新型]具有可变刚度球铰的X形臂-CN202120812037.X有效
发明人：李强;韩政臣;崔莹莹;魏俊春 -专利权人：江苏汤臣汽车零部件有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：提供一种具有可变刚度球铰的X形臂，包括：本体，位于中部；第一车桥连接臂，包括：第一臂体，与所述本体连接；具有第一中心通孔的第一连接部，与所述第一臂体连接；第一可变刚度球铰或可变刚度橡胶衬套，设置于所述第一中心通孔中且与车桥连接；第一横梁连接臂，包括：第二臂体，与所述本体连接；具有第二中心通孔的第二连接部，与所述第二臂体连接；第二可变刚度球铰或可变刚度橡胶衬套，设置于所述第二中心通孔中且与横梁或车架连接；其中，所述X形臂具有减重槽可变刚度球铰可以提供更好的力传递效果，设置有减重槽的X形臂可实现较高强度和较小的自重。
具有可变刚度形臂

[发明专利]一种适用于桥梁的可变刚度粒子阻尼减震装置-CN201611254175.0有效
发明人：肖望强;潘天龙 -专利权人：厦门大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：一种适用于桥梁的可变刚度粒子阻尼减震装置，涉及桥梁减震器。设有结构固定箱、阻尼箱、阻尼粒子、大刚度减震弹簧、小刚度减震弹簧；所述适用于桥梁的可变刚度粒子阻尼减震装置通过固定螺栓与减震结构相连或在进行土木工程时直接安装在桥墩、桥台、梁体和每一跨的上部结构中或梁底支点处；所述大刚度减震弹簧和小刚度减震弹簧与结构固定箱相连接，大刚度减震弹簧和小刚度减震弹簧设在阻尼箱的上部和四周，大刚度减震弹簧和小刚度减震弹簧配合组成可变刚度减震弹簧，阻尼粒子放置在阻尼箱内部。
减震弹簧可变刚度粒子大刚度阻尼减震装置阻尼箱桥梁固定箱减震器固定螺栓减震结构上部结构土木工程外部能量维护方便直接安装普适性梁体桥墩桥台配合

[发明专利]一种可变W形、M形及平直翼的变体机翼-CN201310109411.X有效
发明人：武睿;常志中;孙健;白睿;冷劲松;刘彦菊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-04-01 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种可变W形、M形及平直翼的变体机翼，它包括内侧可变形框架、外侧可变形框架、刚性前缘、刚性后缘、可变刚度蒙皮、作动装置、机械联动装置、挂载架、机身翼梁、翼肋和小可变刚度蒙皮，内侧可变形框架与外侧可变形框架铰接，内侧可变形框架与机身铰接，内侧可变形框架与外侧可变形框架的连接处设有机械联动装置，内侧可变形框架上设有作动装置，外侧可变形框架靠近机身的一侧设有挂载架，内侧可变形框架与外侧可变形框架的连接处设有可变刚度蒙皮本发明采用简单的结构实现了机翼平面形状和机翼面积的同步变化，使飞行器能够适应不同飞行任务的需求，与传统可变后掠翼相比，且能够承受更大的过载，对飞行器机动性的提高提供了可能。
一种可变平直变体机翼

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